So, wie schon das ein oder andere mal in vorherigen Einträgen erwähnt habe ich nach vielen (!) Emails mit dem Lehrgebiet Prozesssteuerung und Regelungstechnik (PRT) der Fakultät für Mathematik und Informatik (Zuständig für den Masterstudiengang Elektro- und Informationstechnik, Vertiefungsrichtung Mechatronik) ein (für mich!) interessantes Thema für die Masterarbeit gefunden. Der Betreuer ist mittlerweile nicht mehr am Lehrstuhl tätig sondern externer Doktorand, aber das soll mich vorerst nicht weiter stören. Lediglich die Kommunikation ist damit etwas träger - aber solange man keine dringlichen Anfragen hat, lässt sich das durch entsprechende "Planung" auch in den Griff kriegen.

Zu viel will ich über meine Arbeit vorerst nicht erzählen, jedoch hat es mit Bild-Verarbeitung und autonomen Flugsystemen zu tun.

Zur Einarbeitung bekam ich vom Betreuer sehr gutes Material zum Einlesen ( 70 von 120 Seiten sind schon gelesen ) und etwas Material zum "Spielen". Unter anderem ein MATLAB/Simulink Simulationsmodell mit eingebetteter 3D-Visualisierung.

Wer schon mal mit der MATLAB-3D-Visualisierung zu tun hatte, weiß vielleicht, dass es sich dabei um eine Visualisierungs-Umgebung - basierend auf dem, leider etwas veralteten, aber OpenSource verfügbaren, Format VRML - handelt. An und für sich kein Problem für mich, jedoch ist die Performanz, die ich bisher an den Tag bringen konnte, leider etwas dürftig. Woran es genau liegt - meinem Rechner allein, der Umgebung in Simulink oder den Schwächen des Ansatzes an und für sich - kann ich leider nicht beantworten. Da mich jedoch weder Bedienbarkeit, noch Qualität der Visualisierung noch zuvor erwähnte Performanz zufriedengestellt haben, fiel schnell die Entscheidung auf eine "Eigenentwicklung" der Visualisierung. Eigenentwicklung ist vielleicht weit hergeholt, da ich größtenteils auf einer online verfügbaren Masterarbeit von 2010 (inkl. Source-Code) aufgebaut habe, aber zumindest habe ich das ganze an meine Bedürfnisse anpassen können.

Ziel der Visualisierung: Darstellung einer Höhenkarte in 3D, Überlagerung einer Textur (wie ich das sehen kann ein Screenshot aus GoogleMaps oder ein ähnliches Satellitenbild) und Navigation im 3D-Raum dieser simulierten Umgebung. Später sollen noch 3D-Objekte eingeblendet werden können (wie etwa Bäume, Gebäude, Stromleitungen, etc.).

In Simulink und VRML sieht das ganze in etwas so aus:

Die VRML-Darstellung (qualitativ ok, Performanz grausig!): sieht im 3D-Viewer dann so aus:

Und meine GUI mit 3D-Darstellung (basierend auf wxWidgets und OpenSceneGraph) sieht dann so aus:

... einfache Bedienung schadet auch nicht :

... und ein erster Visualisierungstest sieht dann so aus (Textur und Höhenprofil gehören nicht zusammen, deswegen sieht es hier etwas "deformiert" aus; außerdem habe ich das Höhenprofil etwas überzeichnet):

So, soviel zur Arbeit für dieses Wochenende! Gut, dass das Wetter schön unbeständig war - also "mitgespielt" hat. Dann habe ich kein schlechtes Gewissen, solange am Schreibtisch gesessen zu haben.

Zur Abwechslung darf ich morgen stattdessen mal den ganzen Tag hinter'm Steuer statt dem Keyboard sitzen: ich bekomme ein Fahrsicherheitstraining! Das tolle daran: das Ganze ist Arbeitszeit und vom Arbeitgeber bezahlt